El asalto a los muros no salió como se esperaba. Los de dentro se defendieron como fieras, mucho mejor de lo que habían calculado los españoles, a los que veían desde las murallas silueteados por el incendio del arrabal, arrojándoles fuego griego y largándoles escopetazos y flechazos a placer por aspilleras horadadas en los muros y en las paredes de las casas, haciendo gran daño.
El escuadrón del maestre de campo llegó a la puerta de la muralla y la encontró abierta. Machicao entró corriendo con unos 20 infantes a ver si podía hacerse con la ciudad en un golpe de mano, pero acudieron multitud de turcos de todos lados y los españoles quedaron aislados en el interior antes de que pudiesen entrar más. En el combate que siguió cayó muerto Machicao de un escopetazo que le dieron en la frente. Diego de Tovar que lo vio desde fuera y que era su amigo corrió dentro a tratar de recuperar su cuerpo y se perdió también entre la multitud de soldados otomanos cayendo abatido de otro escopetazo. A ambos les cortaron las cabezas.
Las fuerzas asaltantes, disipada la sorpresa y sin el apoyo de los arcabuceros de Hermosilla sufrieron grandes pérdidas. Todavía duró el asalto algunas horas en la oscuridad. Despuntando el amanecer, los españoles se dieron por vencidos y se retiraron a reagruparse a un llano cercano. La situación era desesperada. No habían logrado tomar Androusa, había caído su maestre de campo, se hacía de día, no tenían garantías de retirarse sin que los sometiesen a persecución y hostigamiento con los caballos que habían sobrevivido y si daban a viso a las guarniciones de Modón y Navarino, el repliegue a Corón podía convertirse en una trampa mortal.
Los turcos que osaban acercarse al cuadro español, que se retiraba en buen orden, eran repelidos con salvas de arcabuz. Sin ánimo de tentar la suerte y conformándose con la victoria obtenida, se retiraron los turcos a Androusa, dejando marchar a los españoles a Corón…
